深圳工(gōng)業(yè)設計(jì)之機(jī)器(qì)人(rén)設計(jì)技(jì)術(shù)要(yào)求

設計(jì)機(jī)器(qì)人(rén)的(de)過程類似于設計(jì)應用(yòng)或網站(zhàn)的(de)過程，因此在¶構建UI和(hé)為(wèi)應用(yòng)及網站(zhàn)提供UX獲得(de)的(de)經驗教訓中仍然适用(yòng)于機(​jī)器(qì)人(rén)的(de)設計(jì)。做(zuò)機(jī)器(qì)人(rén)設計(jì)時(shí)應考慮到(dào)以下(xià)這(zhè)些(xiē)要(yào)求：

一(yī)．機(jī)器(qì)人(rén)機(jī)構技(jì)術(shù)

目前已經開(kāi)發出了(le)多(duō)種類型機(jī)器(qì)人(rén)機(jī)構，運動自(zì)由度從(cóng)3自(zì)由度到(dào)7或8自(zπì)由度不(bù)等，其結構有(yǒu)串聯、并聯及垂直關節和(hé)平面關節多(duō)種。目前研究重點是(shì)機(jī)器(qì) 人(rén)新的(de)結構、功能(n♦éng)及可(kě)實現(xiàn)性，其目的(de)是(shì)使機(jī)器(qì)功能(néng)更強、柔性更'大(dà)、滿足不(bù)同目的(de)的(de)需求。另外(wài)研究機(jī)器(qì)人(rén§)一(yī)些(xiē)新的(de)設計(jì)方法，探索新的(de)高(gāo)強度輕質材料，進一(↕yī)步 提高(gāo)負載/自(zì)重比。同時(shí)機(jī)構向著(zhe)模塊化(huà)、可(kě)重構方向發展。

二．機(jī)器(qì)人(rén)控制(zhì)技(jì)術(shù)

現(xiàn)已實現(xiàn)了(le)機(jī)器(qì)人(rén)的(de)全數(shù)字化(h>uà)控制(zhì)，控制(zhì)能(néng)力可(kě)達21軸的(de)協調運動控制(zhì)；基于傳感器(qì)的(de)控制(zhì)技(j×ì)術(shù)已取得(de)了(le)重大(dà)進展。目前重點研究開(kāi)放(fàng)式、模塊化(huà)控制(zhì)系 統，人(rén)機(jī)界面更加友(yǒu)好(hǎβo)，具有(yǒu)良好(hǎo)的(de)語言及圖形編輯界面。同時(shí)機(jī)器(qì)人(rén)的(de)控制(zhì)器(qì)的(de)标準化(huà)和(hé)網絡化(huà)ε以及基于PC機(jī)網絡式控制(zhì)器(qì)已成為(wèi)研究熱(rè)點。編程技(jì)術(shù)除進一(yī)步 提高(gāo)在線編程的(de)可(kě)操作(zuò)性之±外(wài)，離(lí)線編程的(de)實用(yòng)化(huà)将成為(wèi)重點研究內(nèi)容。

三．數(shù)字伺服驅動技(jì)術(shù)

機(jī)器(qì)人(rén)已經實現(xiàn)了(le)全數(shù)字交流伺服驅動控制(zhì)，絕對(du±ì)位置反饋。目前正研究利用(yòng)計(jì)算(suàn)機(jī)技(jì)術(shù)，探索高(gāo)效的(de)控制(Ωzhì)驅動算(suàn)法，提高(gāo)系統的(de)響應速度和(hé)控制(zhì)精度；同時(shí)利用(yòng)現(xiàn)場(chǎng)總線(PROFIBU$S)技(jì)術(shù)，實現(xiàn)的(de)分(fēn)布式控制(zhì)。

多(duō)傳感系統技(jì)術(shù)

為(wèi)進一(yī)步提高(gāo)機(jī)器(qì)人(rén)的(de)智能(néng)和(h‌é)适應性，多(duō)種傳感器(qì)的(de)應用(yòng)是(shì)其問(wèn)題解決的(de)關鍵。目前視(shì)覺傳感器(qì)、激光(&guāng)傳感器(qì)等已在機(jī)器(qì)人(rén)中成功應用(yòng)。下(xià)一(yī)步的(de)研究熱(rè)點集中在有(yǒu )效可(kě)行(xíng)的(de)(特别是(shì)在非線性及非平穩非正态分(fēn)布的(de)情形下(xià))多(duō)傳感器(qì)融合算(suàn)法，以及解決傳感系統的↔(de)實用(yòng)化(huà)問(wèn)題。

四．機(jī)器(qì)人(rén)應用(yòng)技(jì)術(shù)

機(jī)器(qì)人(rén)應用(yòng)技(jì)術(shù)主要(yào)包括機(jī)器(qì)人(rén)工(gōng↕)作(zuò)環境的(de)優化(huà)設計(jì)和(hé)智能(néng)作(zuò)業(yè)。™優化(huà)設計(jì)主要(yào)利用(yòng)各種先進的(de)計(jì)算(suàn)機(jī)手段，實現(xiàn)設計(jì)的(de)動态分(fēn)析和(hé)仿真‍，提高(gāo)設計(jì)效率和(hé)優 化(huà)。智能(néng)作(zuò)業(yè)則是(shì)利用(yòng)傳感器(qì)技(jì)術(shù✔)和(hé)控制(zhì)方法，實現(xiàn)機(jī)器(qì)人(rén)作(zuò)業(yè)的(de)高(gāo)度柔性和(h£é)對(duì)環境的(de)适應性，同時(shí)降低(dī)操作(zuò)人(rén)員(yuán)參與的(de)複雜(zá)性。目前，機(∞jī)器(qì)人(rén)的(de)作(zuò)業(yè)主要(yào)靠人(rén)的(de)參 與實現(xiàn)示教，缺乏自(zì)我學習(xí)和(hé‍)自(zì)我完善的(de)能(néng)力。這(zhè)方面的(de)研究工(gōng)作(zuò)剛剛開(kāi)始。

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